两军接阵前战场上一片寂静，对碉楼的攻击也暂时停止，而碉楼里的敌军也正观察城下这场决战。这一声喊在场的将士全听在耳，只不过荷兰人听不懂罢了。俞咨皋被郑芝虎一言提醒。大吼一声“弓弩手敌。”手一挥令旗又下。弓弩手早准备了有十秒了，一听令下两百箭又，这一下因为距离近，而荷兰斧枪手也确实只甲，前排密集排列的五十个斧枪手几乎全倒下，虽然没有一个致命，但都不能再正常作战了。彼得站在最前列，也有几个弩弓手瞄准他，但他武艺和经验都很好，侥幸躲过了第一次打击。这时一看形势不妙，知自己军队现在没有远程攻击武，只有缩短接敌才有希望。嘴里喊了一声，带向俞咨皋的军阵冲了过来。俞咨皋看着敌人拼命嘴角不觉泛起一丝鄙夷的神。虽然他的下只穿有棉甲没敌军重甲防御好，但他自己手下近战的武艺他心里是清楚的，等到敌将十步又下令弓弩再一，随后就引阵向前，自己先挑上了彼得。

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两军相距八十步，俞咨皋令旗下了。阵中弓弩手发第一箭。只听得一阵“丁当”声，原来彼得前排安排的斧枪手全着了西式板甲，弩箭的威力不比弓，得也不是破甲的棱箭，了一除了有几个倒霉被到，其他前排斧枪手居然毫发无伤。俞咨皋看了也一愣，这时天微明，下着雨视线明显不好。虽然只相隔百米不到也看不太清到底是什么情况。只知敌人甲胄厉害，弩弓对他们无用，所以没再发令箭。待到五十步的时候，城上传来郑芝虎的喊声：“俞将军，。”原来这时郑芝虎也领军到了城楼上，他站的看的远，看清了除了前排敌军穿有重甲，两侧有盾牌，中间的都是轻步兵，而且看前排敌军行速度，明显只有上穿甲，因此声提醒俞咨皋。

俞咨皋把前锋营和中军大留在城。由于城内地方偏狭，他自带中军六百人靠城列阵。由于对方没有弓弩和火，他没安排藤牌手，只带了四百长枪手和两百弩弓手。排了一个以四名长枪手围定两名弩弓手而组成的一个松散方阵。这个阵看似松散其实攻威力极大。他是以放弃防守为代价，全力杀敌的这么一个阵势，而且也只适合俞家军，因为俞家军的士兵都在长枪上有较的造诣，所以密列阵反而能令他们施展不开。而这一阵中所一百小阵又可独立作战，一般正副小校为指挥使用弓弩在中间，有腰刀指挥一个小阵的运作。也观察领军将旗的指挥，合其他小阵灵活攻击。民间俗称“母阵”同戚继光的“鸳鸯阵”同为一时阵法最成就。

彼得见那老是对方阵中级别最的军官，也想把他掉好灭了明军士气。抡起大斧砍向俞咨皋。别看俞咨皋脾气火爆，对阵时可从不大意。早盯上这个走在阵前人般的敌将。见他斧来只一侧将枪在斧柄上一引，两个人一错，俞咨皋的枪闪电般的击在彼得的背上。虽然有重甲防护彼得也觉浑一震，说不的难受，脚下更是不听使唤，直往前冲了四五步，俞咨皋趁这一间隙“刷刷”左右两枪已刺倒了彼得后的两名敌兵，这时他的亲兵护卫也已到了他边，站定在他前。俞咨皋一转又看定了彼得一枪刺来。彼得刚转就见老将一枪向他上刺来，手忙脚地用斧去挡，不想俞咨皋这招是虚，枪到半途突然变招直刺彼得咽，电光火石之间枪尖已穿过他的咽。霎时一个大汉如遭雷击，双手仍了大斧捂着咙看着俞咨皋想说什么，但已经什么也说不了，只发“嗬嗬”的声音满脸的不可置信状。俞咨皋也不理他翻杀敌群

他的“海澄军”是他父亲俞大猷留下的老底，士兵虽然换了又换，但选兵练兵的方法都是一以贯之。俞大猷前将名卓著，而且武功奇。北少林以术最为著称，但却受过俞的指（现嵩山少林寺仍有石碑为证）。南方武林以南拳著称，一般也相传由他所创。他建军时就要求手下通技艺（即技击术），而且他自己训练的锐都是双饷。俞咨皋是俞大猷晚年所生虽没尽得武功真传。军队却保存了下来。俞大猷的练军要诀被他总结炼为三个字“剑（实际是，留在少林的剑经一书其实是术，他的要求是把少林术结合杨家枪的要练成杀敌招数，一般训练用上阵用枪。），阵，。”由于成军在闽，所以当时这支军队不仅要对付海上来的倭寇，还不断要和山匪和少数民族叛者行山地丛林作战，所以和北方军队不同，更多备的手弩，方便近作战。